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自動(dòng)駕駛仿真軟件

型號(hào):Prescan

產(chǎn)品時(shí)間:2022-04-02

簡(jiǎn)要描述:

自動(dòng)駕駛仿真軟件Prescan是以物理模型為基礎(chǔ),開(kāi)發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)。

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詳細(xì)介紹

一、簡(jiǎn)介 

        PreScan是德國(guó)Seimens西門子公司旗下汽車自動(dòng)駕駛仿真軟件產(chǎn)品,Prescan是以物理模型為基礎(chǔ),開(kāi)發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)。支持?jǐn)z像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、GPS,以及V2V/V2I車車通訊等多種應(yīng)用功能的開(kāi)發(fā)應(yīng)用。 PreScan基于MATLAB仿真平臺(tái),主要用于(ADAS)汽車高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)和無(wú)人自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真模擬軟件,其包括多種基于雷達(dá),攝像頭,激光雷達(dá),GPS,V2V和V2I車輛/車路通訊技術(shù)的智能駕駛應(yīng)用。支持模型在環(huán)(MIL),實(shí)時(shí)軟件在環(huán)(SiL),硬件在環(huán)(HiL)等多種使用模式。北京津發(fā)科技股份有限公司作為德國(guó)Siemens西門子公司正式簽約合作伙伴,旨在進(jìn)一步加深雙方商業(yè)、技術(shù)合作,開(kāi)辟新市場(chǎng),為無(wú)人駕駛領(lǐng)域貢獻(xiàn)積極力量。

二、軟件概覽

智能汽車自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)在PreScan中的仿真實(shí)現(xiàn)如下圖所示。

智能駕駛仿真實(shí)現(xiàn)

特點(diǎn)

1. 場(chǎng)景工況

交通要素?cái)?shù)據(jù)庫(kù)
快速場(chǎng)景構(gòu)建 
Euro NCAP  ×11
 NHTSA ×12
 ISO ×19
 ADAC ×9
 eValue  ×4
 Opendrive importer
 OSM importer
 IBEO importer
 GIDAS/CIDAS importer

2. 傳感器&通訊

 19種傳感器類型包括

 Mono camera

 Stereo camera
 Fisheye camera
 Radar
 Lidar
 Ultrasonic
 Antenna
 Radio
 DSRC V2X
 Lane marker sensor
 Object sensor
 Depth sensor

3. Matlab Simulink

基于Matlab Simulink平臺(tái)

4. 執(zhí)行器&人機(jī)界面

車輛動(dòng)力學(xué)模型

PreScan model
Coupling to 3rd party  model
AMESim 
LMS Virtual.Lab Motion
CarSim
 ………

三、詳細(xì)功能

軟件詳細(xì)功能

特點(diǎn)描述

交通場(chǎng)景建模型

●Roads 道路模型
 

●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫(kù)

●Environment 環(huán)境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天氣光照

傳感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo 

攝像頭、魚(yú)眼、單目及雙目攝像頭

●Radar 毫米波雷達(dá)
●Laser and lidar  激光雷達(dá)
●Ultrasonic   超聲波雷達(dá)
●V2X sensors  車車/車路通訊傳感器
●Ground truth sensors 真值傳感器
●Ground truth Sensor  真值傳感器

ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成

●Model in the Loop  模型在環(huán)

通過(guò)MatLab/Simulink平臺(tái),可以引入各種編程工具開(kāi)發(fā)的算法代碼。

●Hardware in the Loop  硬件在環(huán)

也可以直接引入ECU硬件,構(gòu)成硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)

Driver model駕駛員模型

●根據(jù)理想路徑以及車輛當(dāng)前位置計(jì)算車輛轉(zhuǎn)角信號(hào)輸出。

●根據(jù)理想速度以及車輛當(dāng)前速度計(jì)算油門、剎車信號(hào)。不再遵循原先定義的路徑。

●Driver in the loop  駕駛員在環(huán)

Vehicle actuation modelling   

車輛執(zhí)行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D動(dòng)力學(xué)模型

●3D two track dynamics model 3D動(dòng)力學(xué)模型
●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計(jì)算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)  適用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部車輛動(dòng)力學(xué)模型導(dǎo)入

Test Automation (TA) 自動(dòng)化測(cè)試

●Select variables (GUI)  選擇自動(dòng)化測(cè)試參數(shù)
●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動(dòng)化測(cè)試腳本
●Run test automation script (MATLAB)   運(yùn)行腳本
●Compare results (MATLAB)   獲得自動(dòng)化測(cè)試報(bào)告

Demos

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個(gè)demo場(chǎng)景,所有的場(chǎng)景模型以及系統(tǒng)控制算法*對(duì)用戶 開(kāi)放

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個(gè)智能駕駛系統(tǒng)傳感器

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個(gè)智能控制算法模型,所有系統(tǒng)控制算法*對(duì)用戶開(kāi)放、可編輯修改

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個(gè)交通道路參與者及執(zhí)行器,并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個(gè)ADAS仿真系統(tǒng)模型,這些案例所含的場(chǎng)景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型*對(duì)用戶開(kāi)放

功能插件

●大規(guī)模交通流自動(dòng)生成器
●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景

●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景

●攝像頭物理模型
●基于統(tǒng)計(jì)學(xué)性能的雷達(dá)模型
●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫(kù)自動(dòng)導(dǎo)入PreScan仿真場(chǎng)景

●升級(jí)版車車通訊傳感器模型

●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計(jì)算

四、應(yīng)用案例

1.MCity使用PreScan驗(yàn)證測(cè)試場(chǎng)設(shè)計(jì)

2.車道保持系統(tǒng)硬件在環(huán)(HIL)測(cè)試平臺(tái)

3.自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件在環(huán)(HIL)測(cè)試平臺(tái)

4.自適應(yīng)巡航/自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)ViL測(cè)試平臺(tái)

5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)

自動(dòng)駕駛仿真軟件

 

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人因工程與工效學(xué)

人機(jī)工程、人的失誤與系統(tǒng)安全、人機(jī)工效學(xué)、工作場(chǎng)所與工效學(xué)負(fù)荷等

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從安全的角度和著眼點(diǎn),運(yùn)用人機(jī)工程學(xué)的原理和方法去解決人機(jī)結(jié)合面安全問(wèn)題

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